EMERSON 5X00497G01 伺服驱动器

产品概述：

整个实时机器人控制系统主要的硬件部件为：与IBM—PC兼容PentiumIII733MHzq-业控制微机（IPC），内存l28MB；三轴位置控制卡（PCL一832）；l0／100M自适应网卡、集线器等以太网连接设备；机器人本体为具有5个自由度的日产PT500机器人。

机器人控制器运行于一台工业控制微型计算机（IPC）上。在该IPC上安装了两块三轴位置控制卡。每块三轴位置控制卡能对三轴进行联动插补控制。每轴有专用位置芯片控制，构成一个伺服位置和速度环。三轴位置控制卡以插补时间为周期连续发出中断，我们需要在DDA周期开始之前，将位置信息写入位置控制卡动作控制芯片的缓冲区中。放在DDA脉冲缓冲器中的脉冲数被传到DDA发生器，在下一个DDA周期中输出。然后由三轴位置控制卡将各轴对应的脉冲数解释为相应的电平信号，驱动伺服驱动器以驱动机器人本体的运动。目前为止，在RT-Linux中采用两种调度策略。一种是基于优先级的抢占式调度算法；另一种是lsmaelRipoll实现的 EDF（EarliestDeadlineFirst）算法。对于周期性任务可以采用单调率调度算法，即周期短的任务能够获得较高的优先级。调度策略将 Linux视为赋予最低优先级的实时任务。并联拾取机器人机械结构由4个主动臂，8个从动臂及一个动平台组成。控制系统由PAC控制器iTC1012、iAC2000，高速IO扩展模块DEM6000，摄像头以及伺服控制器SGMGV_30ADA6C组成。PAC控制器iAC2000连接摄像头对目标物体进行视觉识别与定位。iTC1012运行RTOS实时内核以及软PLC、NC程序，通过D-BUS高速总线与IO扩展模块DEM6000实时通信，根据定位信息对搬运轨迹进行实时规划以及NURBS曲线插补。高速IO扩展模块DEM6000具有24路DO（含4路高速DO），16路DI（含6路高速DI），根据插补运算结果对4个伺服控制器进行同步高精度位置控制。使用PLC_Config编程软件开发机器人控制程序，实现逻辑控制、轨迹示教与规划、NURBS曲线插补等功能，使用DView开发操作界面，实现状态监视、参数设定与仿真。

  EMERSON 5X00497G01 伺服驱动器

产品概述：

（1）VxWorks，VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统（RTOS），是Tornado嵌入式开发环境的关键组成部分。VxWorks具有可裁剪微内核结构；高效的任务管理；灵活的任务间通信；微秒级的中断处理；支持POSIX1003．1b实时扩展标准；支持多种物理介质及标准的、完整的TCP／IP网络协议等。　　

（2）WindowsCE，WindowsCE与Windows系列有较好的兼容性，无疑是WindowsCE推广的一大优势。WindowsCE为建立针对掌上设备、无线设备的动态应用程序和服务提供了一种功能丰富的操作系统平台，它能在多种处理器体系结构上运行，并且通常适用于那些对内存占用空间具有一定限制的设备。　

（3）嵌入式Linux，由于其源代码公开，人们可以任意修改，以满足自己的应用。其中大部分都遵从GPL，是开放源代码和免费的。可以稍加修改后应用于用户自己的系统。有庞大的开发人员群体，无需专门的人才，只要懂Unix／Linux和C语言即可。支持的硬件数量庞大。嵌入式Linux和普通Linux并无本质区别，PC上用到的硬件嵌入式Linux几乎都支持。而且各种硬件的驱动程序源代码都可以得到，为用户编写自己专有硬件的驱动程序带来很大方便。　

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