EMERSON 5X00500G01 传感器

产品概述：

1）响应三轴位置卡的插补周期中断（DDA），并输出位置脉冲数值；

2）响应三轴位置卡的误差溢出中断（Ov），通知应用程序进行相应处理；

3）为应用程序提供服务，如读写I／O端口、设置参数、读取状态等。

Linux中的非实时模块

非实时域中的软件模块由机器人控制器和远程监控子系统组成。本地的机器人控制器负责将文本机器人指令解释成相应的位置脉冲数据，通过先进先出（RT- FIFO）缓冲队列发送给实时域中的驱动程序驱动机器人本体运动。图形仿真与监控系统运行于另一台微机上，它能够接收来自机器人控制器或者离线编程与仿真数据发生器的机器人实时状态，通过三维图形仿真的方式实时显示出来，给用户一个直观的机器人运行状态信息，随时监视机器人的运动状态。同时具有权限的用户能够以离线编程方式或在线操作方式通过高速以太网分别与离线编程与仿真数据发生器和机器人控制器进行连接，实现离线编程和对机器人的实际控制。目前为止，在RT-Linux中采用两种调度策略。一种是基于优先级的抢占式调度算法；另一种是lsmaelRipoll实现的 EDF（EarliestDeadlineFirst）算法。对于周期性任务可以采用单调率调度算法，即周期短的任务能够获得较高的优先级。调度策略将 Linux视为赋予最低优先级的实时任务。并联拾取机器人机械结构由4个主动臂，8个从动臂及一个动平台组成。控制系统由PAC控制器iTC1012、iAC2000，高速IO扩展模块DEM6000，摄像头以及伺服控制器SGMGV_30ADA6C组成。PAC控制器iAC2000连接摄像头对目标物体进行视觉识别与定位。iTC1012运行RTOS实时内核以及软PLC、NC程序，通过D-BUS高速总线与IO扩展模块DEM6000实时通信，根据定位信息对搬运轨迹进行实时规划以及NURBS曲线插补。高速IO扩展模块DEM6000具有24路DO（含4路高速DO），16路DI（含6路高速DI），根据插补运算结果对4个伺服控制器进行同步高精度位置控制。使用PLC_Config编程软件开发机器人控制程序，实现逻辑控制、轨迹示教与规划、NURBS曲线插补等功能，使用DView开发操作界面，实现状态监视、参数设定与仿真。

  EMERSON 5X00500G01 传感器

产品概述：

（1）VxWorks，VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统（RTOS），是Tornado嵌入式开发环境的关键组成部分。VxWorks具有可裁剪微内核结构；高效的任务管理；灵活的任务间通信；微秒级的中断处理；支持POSIX1003．1b实时扩展标准；支持多种物理介质及标准的、完整的TCP／IP网络协议等。　　

（2）WindowsCE，WindowsCE与Windows系列有较好的兼容性，无疑是WindowsCE推广的一大优势。WindowsCE为建立针对掌上设备、无线设备的动态应用程序和服务提供了一种功能丰富的操作系统平台，它能在多种处理器体系结构上运行，并且通常适用于那些对内存占用空间具有一定限制的设备。　

（3）嵌入式Linux，由于其源代码公开，人们可以任意修改，以满足自己的应用。其中大部分都遵从GPL，是开放源代码和免费的。可以稍加修改后应用于用户自己的系统。有庞大的开发人员群体，无需专门的人才，只要懂Unix／Linux和C语言即可。支持的硬件数量庞大。嵌入式Linux和普通Linux并无本质区别，PC上用到的硬件嵌入式Linux几乎都支持。而且各种硬件的驱动程序源代码都可以得到，为用户编写自己专有硬件的驱动程序带来很大方便。　

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