EMERSON 5X00502G01  转速传感器

产品概述：

可见，在低负载下RT-Linux的测量时间要比Linux下快0．5—0．6ms左右，证明了采用RT—Linux系统确实能够提高系统的实时性能。在这里有几点需要说明：

（1）RT—Linux直接接受硬件中断，所以我们将PCL一832卡的DDA中断和OV中断安装在实时域中，目的就是让RT-Linux最先捕获这两个实时中断，进行处理。但是在标准Linux下采用的是软中断的概念，也就是说无法保证DDA中断和OV中断最先执行。我们的机器人控制器一旦加上网络通信模块，进行监视和仿真时，则在运行过程中DDA中断和OV中断要受到来自网卡中断的影响。所以在这种情况下，为了保证机器人运动的实时性，采用RT- Linux的优势就体现出来了。如果在网卡干预的情况下测试，标准Linux下的中断处理时间将比RT．Linux下要来得更长。

（2）如果用户应用层开辟大量的用户进程，则对于分时的标准Linux来说会受到很大程度的影响。但是对于RT-Linux来说，实时进程不会受到非实时域中用户进程的影响，所以在这种重负载情况下，RT-Linux的实时性比标准Linux下要高。

由测试结果可以看出，RT-Linux系统中断响应比标准Linux延时时间短，这个结果也预示在系统高负载情况下RT-Linux系统中的实时性能的优势将更为明显。实际使用该实时机器人控制器时，机器人运行非常稳定，能满足实时控制的需要。高速IO扩展模块DEM6000具有24路DO（含4路高速DO），16路DI（含6路高速DI），根据插补运算结果对4个伺服控制器进行同步高精度位置控制。使用PLC_Config编程软件开发机器人控制程序，实现逻辑控制、轨迹示教与规划、NURBS曲线插补等功能，使用DView开发操作界面，实现状态监视、参数设定与仿真。

  EMERSON 5X00502G01  转速传感器

产品概述：

（1）VxWorks，VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统（RTOS），是Tornado嵌入式开发环境的关键组成部分。VxWorks具有可裁剪微内核结构；高效的任务管理；灵活的任务间通信；微秒级的中断处理；支持POSIX1003．1b实时扩展标准；支持多种物理介质及标准的、完整的TCP／IP网络协议等。　　

（2）WindowsCE，WindowsCE与Windows系列有较好的兼容性，无疑是WindowsCE推广的一大优势。WindowsCE为建立针对掌上设备、无线设备的动态应用程序和服务提供了一种功能丰富的操作系统平台，它能在多种处理器体系结构上运行，并且通常适用于那些对内存占用空间具有一定限制的设备。　

（3）嵌入式Linux，由于其源代码公开，人们可以任意修改，以满足自己的应用。其中大部分都遵从GPL，是开放源代码和免费的。可以稍加修改后应用于用户自己的系统。有庞大的开发人员群体，无需专门的人才，只要懂Unix／Linux和C语言即可。支持的硬件数量庞大。嵌入式Linux和普通Linux并无本质区别，PC上用到的硬件嵌入式Linux几乎都支持。而且各种硬件的驱动程序源代码都可以得到，为用户编写自己专有硬件的驱动程序带来很大方便。　

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