EMERSON A3120/022-000 CSI3120 双通道-厦门雄霸

EMERSON A3120/022-000 CSI3120 双通道

EMERSON | 2023-12-21 14:19:22| 小编提示：点击图片可以放大

详细介绍
在线咨询

EMERSON A3120/022-000 CSI3120 双通道

产品概述：

1.位置控制

通过同时驱动三个或更多的执行器，机器人手臂的末端可以在三维环境中跟随任意路径。然而，为了使末端执行器的位置和速度可控，必须获得和处理与每一个执行器或轴的位置及位置变化速率相关的信息。每个执行器的位置通常是通过一个附加在电动机输出轴上的轴编码器获得的。从这些编码器上获得的信息传送到控制系统中，在那里，这些信息被记录下来，以便复现机器人手臂的位置。早期系统直接在磁带上记录编码器的位置，通过回放，驱动机器人的伺服电动机来复现预先记录的路径。现代的机器人使用微处理控制系统，位置信息被压缩并储存在一些非易失的存储器中。

2.焊接功能的控制

控制系统必须协调控制机械手臂的运动和所要求焊接的功能。系统必须以一种可控的方式启动和停止焊接操作，并具有设置参数的功能。

3.与辅助功能的接口

控制系统必须能从很多辅助系统中接收信息。例如，它必须能对开始焊接操作的指令做出响应，能够检查各种条件，譬如焊接夹具上焊接件是否存在，安全门是否闭合。它应该也能发送信号输出到辅助系统中，例如启动工件夹具的运动。大多数机器人控制器都配有大量可编程的输入/输出功能。以太网和其他的现场总线系统（例如CAN总线）作为辅助系统和焊接系统界面正越来越流行。这类系统允许通过远程网络进行访问。

4.操作界面

大多数机器人系统有几个级别的操作界面其中最简单的就是示教/编程界面和生产/操作界面。编程界面允许示教和检查焊接操作，而生产/操作界面可能允许选择一个特定的已编程作业，但通常只允许启动和停止焊接周期。焊接控制器及其接口的

12.21-2.jpg

EMERSON A3120/022-000 CSI3120 双通道

产品概述：

（1）开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器（RC），运动控制器（MC），光电隔离I／O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器（RC）和编程示教盒通过串口／CAN总线进行通讯。机器人控制器（RC）的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I／O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

（2）模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。

（3）机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。

（4）网络化机器人控制器技术：目前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。