EMERSON А6110 双通道轴相对振动
产品概述：
并联拾取机器人机械结构由4个主动臂，8个从动臂及一个动平台组成。控制系统由PAC控制器iTC1012、iAC2000，高速IO扩展模块DEM6000，摄像头以及伺服控制器SGMGV_30ADA6C组成。PAC控制器iAC2000连接摄像头对目标物体进行视觉识别与定位。iTC1012运行RTOS实时内核以及软PLC、NC程序，通过D-BUS高速总线与IO扩展模块DEM6000实时通信，根据定位信息对搬运轨迹进行实时规划以及NURBS曲线插补。高速IO扩展模块DEM6000具有24路DO（含4路高速DO），16路DI（含6路高速DI），根据插补运算结果对4个伺服控制器进行同步高精度位置控制。使用PLC_Config编程软件开发机器人控制程序，实现逻辑控制、轨迹示教与规划、NURBS曲线插补等功能，使用DView开发操作界面，实现状态监视、参数设定与仿真。
据调查,目前将DSP应用于机器人控制系统的方案,通常是将机器人位置控制中运动学计算任务交给PC机完成,PC机将计算结果（机器人各关节的转角）下载到以DSP芯片为核心的电机控制器,实现机器人控制。本文提出将机器人运动学计算任务直接交给DSP的控制方案,利用DSP的并行性计算特点,提高了计算速度,缩小了控制系统的体积。仿真结果表明,该方案计算精度和实时性都较好。
1 TMS320F206 DSP结构特点
TMS320F206DSP基本结构特点包括：①哈佛结构;②流水线操作;③专用的硬件乘法器;④特殊的DSP指令;⑤快速的指令周期（25ns）;⑥芯片内部集成了4.5KRAM和32K FLASH RAM,大多数程序及数据可存放在DSP芯片内。这些特点使得该芯片可以实现快速的DSP计算,并能使大部分运算能够在一个指令周期内完成。
EMERSON А6110 双通道轴相对振动
产品概述：
优化的DH架构机器人运动学控制算法，适应多种结构形式的本体控制。
先进的轨迹及加减速算法，保证机器人运行的高速高精度及运动平稳。
模块化功能设置，适应多种应用场合。
简易的教导编程方式，缩短操作员培训时间，提高生产效率。
适配多种增量、绝对式伺服：英威腾伺服，山洋伺服、松下伺服、安川伺服、三菱伺服等国内外标准数字伺服系统。
开放式结构，同步国际水平、方便功能扩展。
工艺功能，简化编程操作简便。
改进的连接方式，确保可靠性和实用性。
联系我们
手机：18060923929
E—mail：386353502@qq.com
E—mail：geabbdcs@gmail.com
WhatsApp：+8615359293870
相关型号：
A6110
9199-00001
A6140 9199-00058
A6140
9199-00058
A6220 9199-00009
A6220
9199-00009
A6312
A6370D