EMERSON A6140 通信数位系统
产品概述：
机器人硬件构成
机器人的硬件结构由四个部分组成： 工业计算机和触摸屏显示示教盒、FPA－200 RTEX 网络适配卡、松下A4N电机及伺服驱动器和机器人本体。
工业计算机是系统运行的硬件基础， 示教盒的应用软件界面直接面向对象操作。FPA－200 通过IPC 上的标准PCI 插槽与主机建立总线通信， 适配卡的工作电源同样由PCI 总线提供。FPA－200 上RX、TX 两个网络结构接口， 利用100Mbit ／s 的以太网络将关节伺服驱动串联起来， 并以0．5～1ms 的周期速度对六个关节伺服驱动实行高速循环控制和可编程加减速控制［3］。系统通讯具有极高的响应性和稳定性。
伺服电机直接安装在机器人关节上， 从机械内部走线。在机器人底部用标准航空插头与伺服驱动连接。A4N 伺服驱动上的X5 接口提供了丰富的I ／O接点， 通过PLC 编程， 由X5 接口上的I ／O 点完成对焊枪能设备的控制
EMERSON A6140 通信数位系统
产品概述：
优化的DH架构机器人运动学控制算法，适应多种结构形式的本体控制。
先进的轨迹及加减速算法，保证机器人运行的高速高精度及运动平稳。
模块化功能设置，适应多种应用场合。
简易的教导编程方式，缩短操作员培训时间，提高生产效率。
适配多种增量、绝对式伺服：英威腾伺服，山洋伺服、松下伺服、安川伺服、三菱伺服等国内外标准数字伺服系统。
开放式结构，同步国际水平、方便功能扩展。
工艺功能，简化编程操作简便。
改进的连接方式，确保可靠性和实用性。
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相关型号：
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9199-00001
A6140 9199-00058
A6140
9199-00058
A6220 9199-00009
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