EMERSON CE4003S2B6 I/O终止块
产品概述：
以6-PPPS六自由度并联机器人为对象，以PXI-1042 内嵌PXI-8186控制器为核心，采用PXI-7356多轴运动控制卡和UMI-7774接口板驱动6个伺服电机，采用多轴控制卡的配套软件和 LabVIEW 8.0实现电机完全同步、并联机器人的多轴协调轨迹控制、轨迹曲线选择与显示等关键技术，采用PXI-6511数字输入卡实现操作按钮及状态指示等开关量控制，并利用PID软件包和RT模块的强大功能实现快速开发。软件开发上采用了用户事件技术、通知或队列技术等LabVIEW的高级编程技术，解决了各用户界面和各模块之间的实时切换；各种变量的应用则实现不同模块之间的信息传递和共享；VI动态载入技术，实现子VI的即调即用和多面板的动态载入及界面重用；充分利用LabVIEW强大的外部接口能力，实现了动态链接库（DLL）和Windows API的调用，并嵌入了Matlab并联机器人运动学模型，使程序不但具有强大的功能，也使得复杂的计算更为快捷。，对于一般的位置断点能够以2kHz的速率计算触发点，对于等距分布点则能够以高达4MHz的速率计算；此卡的两轴PID控制周期可以达到62.5μs,8轴PID控制周期可以达到250μs，实时性远远高于一般试验控制1ms的要求，如此高的计算效率适应了本系统的快速响应的特性。PXI-7356多轴运动控制卡的多轴同步时间小于一个采样周期；其位置精度较高，位置反馈时位置误差不超过正负一个正交码盘计数（quadrature count），模拟量反馈时应用其内置的8路16位模拟量输入采集功能，极大的提高了模数转换的分辨率，使其位置误差不超过一个最低有效位(LSB)，如此高的精度为系统高精度的要求提供了很好的保障。另外，PXI-7356多轴运动控制卡自身的安全标准、S曲线调节功能、双PID控制环以及多轴之间的电子齿轮配合能够为系统提供可靠的稳定性。PXI-7356多轴运动控制卡及其配套的运动控制接口UMI-7774端口板具有用来控制固态继电器和读取数字编/译码器的64位数字I/O，使得系统中诸如18路限位、12路使能及众多的报警等信号读取和输出更为方便快捷。鉴于以上考虑，我们认为NI公司的 PXI-7356多轴运动控制卡及其配套模块式适合本系统的要求，并选用。
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产品概述：
- (1)ARM处理器S3C4480的外围电路模块：包括电源管理、键盘、显示屏以及SDRAM、Flash等数据及程序存储设备。
- 2)GPRS通信模块及其外围电路设计：GPRS模块用于实现远程用户与控制终端的数据传送，本文选用了西门子公司的MC35I模块。其外围电路设计主要完成了MC35模块的供电部分，数据传送、模块启动和关闭及工作模式指示等部分的电路设计。
- (3)串口扩展：GPRS modem拨号上网需要处理器为其提供完整的9线串口，而S3C4480只提供了3线串口。因此本文通过外接双通道的通用异步收发器STl6C2550扩展了完整的9线串口扩展。
- (4)RS485转换器：通过TI公司的RS485接口芯片75LBC184，实现了S3C4480(单片机)串行口的TTL电平与RS485电平之间的转换，该芯片的输入阻抗为RS485标准输入阻抗的2倍(≥24kΩ)，故可以在总线上连接64个节点。
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相关型号：
919 - 00098 - 13
AI - VE4003S2B3 - AI
СЕ 3007
СЕ 3008
CE4001S2T2B4
CE4002S1T2B5
CE4003S2B1
CE4003S2B3
CE4003S2B6
CE4005S2B1