EMERSON FX-316 电源模块

产品概述：

低负载下RT-Linux的测量时间要比Linux下快0．5—0．6ms左右，证明了采用RT—Linux系统确实能够提高系统的实时性能。在这里有几点需要说明：

（1）RT—Linux直接接受硬件中断，所以我们将PCL一832卡的DDA中断和OV中断安装在实时域中，目的就是让RT-Linux最先捕获这两个实时中断，进行处理。但是在标准Linux下采用的是软中断的概念，也就是说无法保证DDA中断和OV中断最先执行。我们的机器人控制器一旦加上网络通信模块，进行监视和仿真时，则在运行过程中DDA中断和OV中断要受到来自网卡中断的影响。所以在这种情况下，为了保证机器人运动的实时性，采用RT- Linux的优势就体现出来了。如果在网卡干预的情况下测试，标准Linux下的中断处理时间将比RT．Linux下要来得更长。

（2）如果用户应用层开辟大量的用户进程，则对于分时的标准Linux来说会受到很大程度的影响。但是对于RT-Linux来说，实时进程不会受到非实时域中用户进程的影响，所以在这种重负载情况下，RT-Linux的实时性比标准Linux下要高。

由测试结果可以看出，RT-Linux系统中断响应比标准Linux延时时间短，这个结果也预示在系统高负载情况下RT-Linux系统中的实时性能的优势将更为明显。实际使用该实时机器人控制器时，机器人运行非常稳定，能满足实时控制的需要。

 EMERSON FX-316 电源模块

产品概述：

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  部存储器配置：2M Bytes Flash、8M Bytes SDRAM，为系统数据、程序和操作系统内核的存储和运行提供存储空间。
  
  扩展网口：10M网口，RTL8019AS，该部分用于从PC机上下载操作系统内核和应用程序。
  
  LCD接口(带LCD显示屏)：320X240，STN，16级灰度，最大可接640×480256色。
  
  键盘：键盘和LCD接口用于为用户提供本地控制的人机交互界面。
  
  串口：两个标准RS232接口。用于和PC机连接，通过超级终端进行系统调试。
  
  JTAG接口：利用JTAG仿真器町以通过JTAG边界扫描口进行在线仿真。目前JTAG有两种标准，即14针接口和20针接口，开发板采用的是标准14 针JTAG接口，支持ARM7个系列处理器，支持STD，并口连接，支持网络调试功能。

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