EMERSON FX-455 定位伺服驱动

产品概述：

系统电源供电部分 

由于机器人电机，传感器及系统CPU等部分均采用+5V供电，考虑电动车功率和车载质量及摩擦阻力问题，电源我们采用电动车自带干电池组，功耗小、体积小和质量轻，安装较为方便。 

电机驱动及PWM调速部分 

机器人需控制在一个合适的速度行驶，速度太快，因单片机对各传感器传来的信号有一个响应、处理时间，小车极易偏离轨道。小车的速度是由后轮直流电机转速控制，改变直流电机转速通常采用调压、调磁等方式来实现。其中，调压方式原理简单，易与实现。 

采用由晶体管组成的H型PWM调制电路。通过图2所示PWM调制电路，用单片机控制晶体管使之工作在占空比可调状态，实现调速。用于测试的工业控制微机的硬件配置为IntelPentium（clockl20MHz），RAM64MB；服务器软件是用 RedHatLinux6．0（内核版本号2．2．5一l5），RT-Linux的版本号2．2；网络环境l0／100M自适应网卡。中断响应时间的快慢直接反映了这样一个过程的快慢：在用户层的用户进程通过系统调用将脉冲数据写入位于核心层的实时驱动程序的数据缓冲队列，在下一个DDA中断请求到来时，中断服务例程将数据缓冲队列中的脉冲数据写入三轴位置控制卡的动作控制芯片的缓冲区，驱动机器人本体运行。因此，我们将用户层的用户进程开始调用系统调用发送脉冲数据的时刻作为测试开始时刻，将下一个DDA中断请求到来时，相应的DDA中断服务例程将数据写入三轴位置控制卡的动作控制芯片的缓冲区，以驱动机器人本体运行的时刻作为测试结束的时刻。

 EMERSON FX-455 定位伺服驱动

产品概述：

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  部存储器配置：2M Bytes Flash、8M Bytes SDRAM，为系统数据、程序和操作系统内核的存储和运行提供存储空间。
  
  扩展网口：10M网口，RTL8019AS，该部分用于从PC机上下载操作系统内核和应用程序。
  
  LCD接口(带LCD显示屏)：320X240，STN，16级灰度，最大可接640×480256色。
  
  键盘：键盘和LCD接口用于为用户提供本地控制的人机交互界面。
  
  串口：两个标准RS232接口。用于和PC机连接，通过超级终端进行系统调试。
  
  JTAG接口：利用JTAG仿真器町以通过JTAG边界扫描口进行在线仿真。目前JTAG有两种标准，即14针接口和20针接口，开发板采用的是标准14 针JTAG接口，支持ARM7个系列处理器，支持STD，并口连接，支持网络调试功能。

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