通过编码器，不仅能获得速度环的输入和输出信号，还能够通过每单位路程的脉冲数来估算出整个行驶的距离。运用编码器实现距离积分对四轮电磁小车的圆环行驶、出库、入库的准确性会有很大提高。距离积分和赛1道检测标