EMERSON A6140 9199-00058 震动监测器-厦门雄霸

EMERSON A6140 9199-00058 震动监测器

EMERSON | 2023-12-21 14:31:01| 小编提示：点击图片可以放大

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EMERSON A6140 9199-00058 震动监测器

产品概述：

随着现代工业的迅速发展，普通的人工劳动力已经不适合强度高、环境恶劣的工作要求。而随着机器人制造水平的提高，具有高效率、质量稳定、通用性强的机器人已经受到越来越多的青睐，并被广泛应用到柔性制造生产线上。目前，工业生产中的搬运、焊接、喷涂等繁重工作已经逐渐被机器人所取代，此外，特种机器人在深海探测、消防救灾等领域也得到应用［1］。早在20 世纪70 年代，国外一些工业发达国家的机器人就进入了实用化的阶段。经过30 多年的研究应用与改进，目前无论在技术水平方面还是装备数量上，以日本和德国为代表的少数几个工业发达国家都具有绝对的优势［1］。如瑞典的ABB、日本的川崎重工、德国的KUKA等。我国“863” 计划已经将机器人的研究列入其中，开发具有良好稳定性和实用性的机器人也得到了企业的广泛重视。本文主要介绍一种基于SMP 纯软件运动控制内核的机器人控制系统以及它在焊接方面的实际应用。

并联拾取机器人机械结构由4个主动臂，8个从动臂及一个动平台组成。控制系统由PAC控制器iTC1012、iAC2000，高速IO扩展模块DEM6000，摄像头以及伺服控制器SGMGV_30ADA6C组成。PAC控制器iAC2000连接摄像头对目标物体进行视觉识别与定位。iTC1012运行RTOS实时内核以及软PLC、NC程序，通过D-BUS高速总线与IO扩展模块DEM6000实时通信，根据定位信息对搬运轨迹进行实时规划以及NURBS曲线插补。高速IO扩展模块DEM6000具有24路DO（含4路高速DO），16路DI（含6路高速DI），根据插补运算结果对4个伺服控制器进行同步高精度位置控制。使用PLC_Config编程软件开发机器人控制程序，实现逻辑控制、轨迹示教与规划、NURBS曲线插补等功能，使用DView开发操作界面，实现状态监视、参数设定与仿真。

据调查,目前将DSP应用于机器人控制系统的方案,通常是将机器人位置控制中运动学计算任务交给PC机完成,PC机将计算结果（机器人各关节的转角）下载到以DSP芯片为核心的电机控制器,实现机器人控制。本文提出将机器人运动学计算任务直接交给DSP的控制方案,利用DSP的并行性计算特点,提高了计算速度,缩小了控制系统的体积。仿真结果表明,该方案计算精度和实时性都较好。

1 TMS320F206 DSP结构特点

TMS320F206DSP基本结构特点包括：①哈佛结构;②流水线操作;③专用的硬件乘法器;④特殊的DSP指令;⑤快速的指令周期（25ns）;⑥芯片内部集成了4.5KRAM和32K FLASH RAM,大多数程序及数据可存放在DSP芯片内。这些特点使得该芯片可以实现快速的DSP计算,并能使大部分运算能够在一个指令周期内完成。

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